ROS2 学习指南
简介#
ROS2（Robot Operating System 2）是用于机器人开发的一套开源框架，提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化工具、消息传递、包管理等功能。
学习路线#
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基础概念
- 节点（Node）
- 话题（Topic）
- 服务（Service）
- 动作（Action）
- 参数（Parameter）
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开发环境搭建
- 安装 ROS2 Humble（LTS版本）
- 配置工作空间
- 安装常用工具
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核心功能学习
- 发布/订阅话题
- 创建服务
- 使用动作
- 参数管理
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进阶内容
- Nav2 导航框架
- SLAM 建图
- Gazebo 仿真
- 多机协同
安装 ROS2 Humble#
# 设置 locales
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
# 设置软件源
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 安装 ROS2
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop -y
sudo apt install ros-dev-tools -y常用命令#
# 创建工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
# 编译工作空间
colcon build --symlink-install
# 设置环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
# 查看话题列表
ros2 topic list
# 查看节点列表
ros2 node list
# 运行节点
ros2 run <package_name> <node_name>